Вскоре после организации Церкви её члены пожелали получить экземпляры откровений, данных к тому времени. Летом 1830 года Джозеф Смит начал переписивать и готовить эти откровения, без всякого сомнения, намереваясь организовать их издание.

1 и 2 ноября 1831 года в Хайраме, штат Огайо, состоялась конференция, на которой было решено, что откровения стоит собрать воедино и опубликовать. В первый день конференции Господь одобрил этот план, дав откровение, которое Он назвал Своим "предисловие(м)...к книге заповедей...которые Я дал им для провозглошения вам, о жители Земли (У. и З. 1:6).

Оливеру Каудери и Джону Уитмеру было поручено доставить откровения в Индепенденс, штат Миссури, где их должны были напечатать. Джозеф Смит очень спешил с отбором и подготовкой этих откровений, чтобы братья могли начать своё путешествие в Миссури примерно в середине ноября...

У. У. Фелпс, один из первых членов Церкви, был по професии печатником. Он отправился в Миссури. Приобретённые в Цинцинати печатный станок и шрифты доставили по реке Огайо, а затем через всю страну в Индепендес, и откровения, большая часть откровений отобранных Пророком, были набраны. К лету 1833 года большая часть этих откровений была напечатана, но не все. Эта книга стала известна под названием "Книга Заповедей". В первом издании насчитывалось 65 разделов.

В 1834 году был сформирован комитет, состоящий из Президентства Церкви и ряда других лиц; целью его была подготовка откровений к новой публикации и само издание. Шла работа по отбору откровений, и в 1835 году труд был представлен на конференции Церкви, проводившейся 17 августа, и был утверждён. В издании 1835 года насчитывалось 102 раздела.
На этой конференции было решено включить в издание книги Учения и Заветы семь "Лекций о вере". Эти лекции читались в школах старейшин в Киртланде в 1834 - 1835 годах. Что касается семи "Лекций о вере", то конференции было чётко заявлено, что данные лекции не следует рассматривать как откровения, но они включены в публикацию в качестве методических материалов для изучения доктрин Церкви, и они были добавлены в книгу Учения и Заветы именно на этой основе.
В это издание были добавлены и два других раздела, также не являющиеся откровениями (см. У. и З. 134). Один раздел был посвящён браку, а другой - взаимоотношениям с правительством.

После смерти Джозефа Смита 27 июня 1844 года и до изгнания святых из Наву было выпущено одно издание, содержащее 111 разделов. В 1876 году вышло новое издание, в котором было уже 136 разделов. В этом издании разделы были впервые разбиты на стихи; всё оформление выполнил старейшина Орсон Пратт под руководством Президента Бригама Янга. Тремя годами позже появились сноски, и снова благодаря Орсону Пратту. В этом издании небыло статьи о браке.

В 1921 году старейшине Джеймсу И. Талмейджу, члену Кворума Двенадцати Апостолов, было поручено внести дальнейшие изменения в дополнительные материалы и переработать формат публикаций. Под его руководством разделы были набраны в две колонки, каждый раздел получил краткий заголовок, сноски были переработаны, а их общий объём вырос; кроме того был составлен указатель. Семь лекций о вере были изъяты из этого издания, так как они не рассматривались в качестве формальных откровений, но было добавлено письмо об отмене многожёнства. Это письмо стало официальной декларацией, известной как "Манифест".

На Генеральной Конференции проходившей в апреле 1976 года, Церковь канонизировала два откровения, поддержав предложение Президента Кимбалла о переводе их в разряд Священных Писаний и добавлении к четырём образцовым трудам Церкви. Эти два откровения были видением Пророка Джозефа Смита Целестиального Царства (полученным в 1836 году) и видением Пророка Джозефа Ф. Смита об искуплении умерших (полученным в 1918 году). Эти откровения сначала были добавлены к Драгоценной Жемчужине, но когда было принято решение о издании нового выпуска образцовых трудов Церкви со значительным увеличением числа сносок, перекрёсными ссылками и тематическим указателем на Священные Писания, эти два откровения были добавлены к книге "Учения и Заветы" как разделы 137 и 138.
В новое издание входят 138 разделов и два официальных заявления: "Манифест", изданный в 1890 году Президентом Уилфордом Вудраффом, и деклорация о священстве, изданная в 1978 году Президентом Спенсером В. Кимбаллом.

Это краткая официальная история появления книги "Учение и Заветы".